# 手持扫描雷达公开资料审查记录（2.0）

核读日期：2026-10-15。覆盖55条雷达型号/配置/历史记录、31条整机系列/版本和图片来源。
这是公开资料核查：核对原文、版本、条件和引用，不是独立实测，也不证明所有产品当前在售。
字段台账包含全部展示技术字段、研究说明和缺项；“原文核读”仅指文档表述。HTTP响应不是事实确认。

## 本轮修订

本轮记录74项字段修订（同一问题可能涉及多个型号/字段）。详见audit-corrections.csv。

- **QT128 / 物理接口 / 协议**：1000BASE-T1（单对以太网；需匹配转接适配）。原因：原文为1000BASE-T1，原表少写一个0。 依据：hcat；PDF第2页QT128列Data Transmission
- **WLR-722H 16线 / 公开价格 / 日期**：询价；未取得H后缀独立公开报价。原因：¥2352.94对应F，不是H；未取得H独立可靠价格。 依据：wvariants；原HTML商品卡/结构化商品数据；H行选型表
- **WLR-722 16线（系列概览，非单一配置） / 公开价格 / 日期**：Z约¥2,117.65 / F约¥2,352.94；H待询；代理快照，税/数量/配件待询。原因：去掉对H的错误价格映射，系列不是单一可采购配置。 依据：wvariants；Z/C/F商品卡与公开选型表分别核读
- **WLR-722 16线（系列概览，非单一配置） / 尺寸**：原页“65mm X 64m X 64mm”；中间单位疑误，精确图纸待核。原因：去掉对H的错误价格映射，系列不是单一可采购配置。 依据：wvariants；Z/C/F商品卡与公开选型表分别核读
- **JT128（当前官网） / 测距准确度 / 偏差**：未取得当前版本明确指标。原因：当前列不再携带2025旧版误差、频率和温度，避免跨版本承诺。 依据：h-current；当前JT128参数选项卡；历史目录另行保留
- **JT128（当前官网） / 输出 / 扫描频率**：未取得当前版本明确指标。原因：当前列不再携带2025旧版误差、频率和温度，避免跨版本承诺。 依据：h-current；当前JT128参数选项卡；历史目录另行保留
- **JT128（当前官网） / 工作温度**：未取得当前版本明确指标。原因：当前列不再携带2025旧版误差、频率和温度，避免跨版本承诺。 依据：h-current；当前JT128参数选项卡；历史目录另行保留
- **JT128（当前官网） / 研究说明 / 判断依据**：['当前官网40m@10%/265g/189°，2025资料30m@10%/250g/187°另留历史行。', '189°为原厂扫描FOV标注；不能直接当普通俯仰角立体覆盖，需核安装遮挡与实际点云。', '现版误差、扫描频率、温度、功耗和防护未取得独立完整手册。']。原因：当前列不再携带2025旧版误差、频率和温度，避免跨版本承诺。 依据：h-current；当前JT128参数选项卡；历史目录另行保留
- **PandarXT-16 / XT16 / 波长 / 安全等级**：未在本轮已取得规格书/目录中找到明确波长及等级。原因：本轮已读原文未找到Class1/波长明确字段，不凭行业常识补值。 依据：xt,hcat；原厂规格书PDF第1页及2025目录PDF第2页
- **PandarXT / XT32 / 波长 / 安全等级**：未在本轮已取得规格书/目录中找到明确波长及等级。原因：本轮已读原文未找到Class1/波长明确字段，不凭行业常识补值。 依据：xt,hcat；原厂规格书PDF第1页及2025目录PDF第2页
- **XT32M（原厂规格书名） / 波长 / 安全等级**：未在本轮已取得规格书/目录中找到明确波长及等级。原因：本轮已读原文未找到Class1/波长明确字段，不凭行业常识补值。 依据：xtm,hcat；原厂规格书PDF第1页及2025目录PDF第2页
- **Mid-360（原款） / 功耗 / 统计口径**：6.5W（官网标称，未标典型）；-20～0℃自热峰值14W。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360；官网「基础参数」及脚注1–8
- **Mid-360（原款） / 物理接口 / 协议**：100BASE-TX；通信细节见官方SDK2/开发文档。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360；官网「基础参数」及脚注1–8
- **Mid-360（原款） / 内置IMU**：内置ICM40609（官网型号）。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360；官网「基础参数」及脚注1–8
- **Mid-360（原款） / 集成证据 / 注意点**：公开Livox SDK2、C/C++ API及通信文档；开发支持不等于最终建图精度。原因：用可查证的开发资料取代笼统成熟生态结论。 依据：livox-sdk2；官方SDK2 README的简介、API和支持设备说明
- **Mid-360S / 功耗 / 统计口径**：6.5W（官网标称，未标典型）；-20～0℃自热峰值14W。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360s；官网「基础参数」及脚注1–8
- **Mid-360S / 物理接口 / 协议**：100BASE-TX；通信细节见官方SDK2/开发文档。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360s；官网「基础参数」及脚注1–8
- **Mid-360S / 内置IMU**：内置ICM40609（官网型号）。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360s；官网「基础参数」及脚注1–8
- **Mid-360S / 集成证据 / 注意点**：公开Livox SDK2、C/C++ API及通信文档；开发支持不等于最终建图精度。原因：用可查证的开发资料取代笼统成熟生态结论。 依据：livox-sdk2；官方SDK2 README的简介、API和支持设备说明
- **Mid-360L / 功耗 / 统计口径**：4.2W（官网标称，未标典型/最大）。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360l；官网「基础参数」及脚注1–7
- **Mid-360L / 物理接口 / 协议**：100BASE-TX；通信细节见官方SDK2/开发文档。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360l；官网「基础参数」及脚注1–7
- **Mid-360L / 内置IMU**：内置ICM40609（官网型号）。原因：官网功率未写typical；IMU仅写型号。撤回无直接原文的量程随仰角说法。 依据：mid-360l；官网「基础参数」及脚注1–7
- **Mid-360L / 集成证据 / 注意点**：公开Livox SDK2、C/C++ API及通信文档；开发支持不等于最终建图精度。原因：用可查证的开发资料取代笼统成熟生态结论。 依据：livox-sdk2；官方SDK2 README的简介、API和支持设备说明
- **Mid-360（原款） / 研究说明 / 判断依据**：['200k第一回波、59°FOV、265g为公开规格；随机误差保留温度/反射率/距离条件。', '0.1–0.2m可有点但精度不保证；6.5W未标典型，低温电源需覆盖14W峰值。']。原因：删除未有直接原文的全FOV量程推断。 依据：mid-360；官网基础参数及脚注
- **Mid-360（原款） / 选型优势（研究判断）**：200k第一回波、265g、59°FOV；官方SDK/API与开发入口公开。。原因：删除未有直接原文的全FOV量程推断。 依据：mid-360；官网基础参数及脚注
- **Mid-360（原款） / 取舍与限制（研究判断）**：0.1–0.2m精度不保证；59°覆盖较90°方案窄；低温自热峰值14W。。原因：删除未有直接原文的全FOV量程推断。 依据：mid-360；官网基础参数及脚注
- **Mid-360S / 选型优势（研究判断）**：200k第一回波、265g/59°基线；有官方SDK与¥3599公开标价。。原因：将生态评价写成有依据的SDK事实。 依据：mid-360s,mid-price；官网参数及官方标价页
- **Mid-360L / 研究说明 / 判断依据**：['相对360/S：点频减半、垂直FOV减少15°、轻20g；4.2比6.5W标称功率低35.4%（计算，非实测）。', '测距随机误差、角随机误差更宽松；属于功率/采样/覆盖的取舍。']。原因：35.4%为标称数值计算，非典型功耗或实测省电。 依据：mid-360l,mid-360s；两款官网功率/重量/点频/FOV比较
- **Mid-360L / 选型优势（研究判断）**：4.2W标称、245g，可作为低功率预算候选；实际续航需测。。原因：35.4%为标称数值计算，非典型功耗或实测省电。 依据：mid-360l,mid-360s；两款官网功率/重量/点频/FOV比较
- **Mid-360（原款） / 时间同步**：PTPv2 / GPS；官方开发入口另列gPTP支持。原因：补充直接原厂开发说明；不替S/L推断。 依据：livox-mid-protocol,mid-360；开发入口「时间同步」及官网数据同步
- **Mid-360L / 时间同步**：PTPv2 / GPS（UTC+PPS）；开发说明明确不支持gPTP。原因：开发说明明确L不支持gPTP。 依据：livox-mid-protocol,mid-360l；开发入口时间同步说明
- **C01（官网旧PDF，历史对照） / 目标测距 / 条件**：40m@10%；抗强光100klux另列，未绑定测程条件。原因：测程和100klux分别列出，不能自行绑定为测程测试条件。 依据：c01；PDF第4页测程与抗强光分项
- **C01（260610文件版） / 点率 / 回波 / 模式**：采样频率216,000次/秒（双线）/ 108,000（单线）；原文口径，未明有效输出/回波。原因：原文行名为采样频率；双/单线是模式，不是回波定义或有效输出保证。 依据：c01-user；PDF第3页规格表；第2页摘要角分辨率需结合第3页积分时间
- **C01（官网旧PDF，历史对照） / 点率 / 回波 / 模式**：采样频率216,000次/秒（双线）/ 108,000（单线）；原文口径，未明有效输出/回波。原因：原文行名为采样频率；双/单线是模式，不是回波定义或有效输出保证。 依据：c01；PDF第4页规格表、脚注；历史资料
- **D03 / 点率 / 回波 / 模式**：采样频率300,000次/秒（双线）/ 150,000（单线）；原文口径，未明有效输出/回波。原因：原文行名为采样频率；双/单线是模式，不是回波定义或有效输出保证。 依据：d03-user；PDF第2页规格表和精度脚注
- **C01（260610文件版） / 选型优势（研究判断）**：近盲区<0.05m、65°FOV、420g；双线采样216kHz的国内非重复扫描候选。。原因：优势说明同样保留采样频率术语，不称有效点率。 依据：c01-user；PDF第3页规格表
- **Airy 96线（v1.3手册） / 取舍与限制（研究判断）**：8W典型与Mid-360L的4.2W标称口径不同；顶部通道仅20m@10%；有周期缺口；1cm现页与1.5cm手册版本需核。。原因：不把典型与标称功率作为同工况实测比较。 依据：airy96-manual,mid-360l；Airy v1.3 PDF第12页功耗及Mid-360L官网功率
- **D03 / 选型优势（研究判断）**：420g、90°FOV；双线采样频率300kHz，较C01同模式标称值高38.9%；有条件1cm(1σ)。。原因：点率增加改为采样频率增加，不将采样等同有效输出。 依据：d03-user；PDF第2页；与C01 PDF第3页同模式标称值比较
- **D03 / 研究说明 / 判断依据**：['用户提供D03参数表，规格及精度条件见PDF第2页；未见正式版次。', '相对C01文件版：V-FOV增加25°、双/单线标称采样频率均增加38.9%、同420g但尺寸更大；40m@10%/70m@80%测程未提高。', 'D03的1σ≤1cm与C01的±15mm统计条件不同，不能据此计算精度提升比例。', '角分辨率需要1/2秒积分；双线不是双回波；时间戳、同步、典型功耗和SDK仍待询。']。原因：点率增加改为采样频率增加，不将采样等同有效输出。 依据：d03-user；PDF第2页；与C01 PDF第3页同模式标称值比较
- **WLR-720D 16线 / 功耗 / 统计口径**：系列并列10W/12W，未明确D/E对应及典型/最大定义。原因：原文10W/12W未明确后缀映射；中间尺寸单位疑为笔误，保留原文。 依据：w720；官网关键参数的尺寸、功耗行
- **WLR-720D 16线 / 尺寸**：原页“105.7mm X 105.7m X 81.5mm”；中间单位疑误，图纸待核。原因：原文10W/12W未明确后缀映射；中间尺寸单位疑为笔误，保留原文。 依据：w720；官网关键参数的尺寸、功耗行
- **WLR-720E 32线 / 功耗 / 统计口径**：系列并列10W/12W，未明确D/E对应及典型/最大定义。原因：原文10W/12W未明确后缀映射；中间尺寸单位疑为笔误，保留原文。 依据：w720；官网关键参数的尺寸、功耗行
- **WLR-720E 32线 / 尺寸**：原页“105.7mm X 105.7m X 81.5mm”；中间单位疑误，图纸待核。原因：原文10W/12W未明确后缀映射；中间尺寸单位疑为笔误，保留原文。 依据：w720；官网关键参数的尺寸、功耗行
- **OS0 Rev8 / 明确单回波点率（点/秒，空白未核）**：None。原因：10,485,760最大点率未直接标回波口径；单回波上限仅配置公式推算。 依据：os0；Rev8/v4.0点率、分辨率、回波与测试脚注
- **OS0 Rev8 / 点率 / 回波 / 模式**：最大10,485,760点/秒，规格未直接注明该值回波口径；128×4096×10=5,242,880单回波采样/秒为推算。原因：10,485,760最大点率未直接标回波口径；单回波上限仅配置公式推算。 依据：os0；Rev8/v4.0点率、分辨率、回波与测试脚注
- **OS1 Rev8 / 明确单回波点率（点/秒，空白未核）**：None。原因：10,485,760最大点率未直接标回波口径；单回波上限仅配置公式推算。 依据：os1；Rev8/v4.0点率、分辨率、回波与测试脚注
- **OS1 Rev8 / 点率 / 回波 / 模式**：最大10,485,760点/秒，规格未直接注明该值回波口径；128×4096×10=5,242,880单回波采样/秒为推算。原因：10,485,760最大点率未直接标回波口径；单回波上限仅配置公式推算。 依据：os1；Rev8/v4.0点率、分辨率、回波与测试脚注
- **Avia 2 / 重量 / 配置条件**：≤1.5kg无风扇 / ≤1.8kg带风扇。原因：恢复≤、1σ和衰减片测试条件；表列范围与脚注测试范围不混同。 依据：avia-2；官网重量、测距准度/精度及脚注4
- **Avia 2 / 近处盲区**：5m@80%反射率。原因：恢复≤、1σ和衰减片测试条件；表列范围与脚注测试范围不混同。 依据：avia-2；官网重量、测距准度/精度及脚注4
- **Avia 2 / 测距准确度 / 偏差**：中心5–400m≤5cm；400–700m≤10cm（表列系统误差）；脚注实测25℃/80%/5–90m搭配衰减片。原因：恢复≤、1σ和衰减片测试条件；表列范围与脚注测试范围不混同。 依据：avia-2；官网重量、测距准度/精度及脚注4
- **Avia 2 / 重复测量 / 随机误差**：中心5–400m≤4cm@1σ；400–700m≤6cm@1σ；脚注实测25℃/80%/5–90m搭配衰减片。原因：恢复≤、1σ和衰减片测试条件；表列范围与脚注测试范围不混同。 依据：avia-2；官网重量、测距准度/精度及脚注4
- **Avia 2 / 研究说明 / 判断依据**：['5m@80%近盲区、50W常温稳态、≤1.5kg无风扇配置；对普通室内轻手持集成的盲区与热/电源预算不利（研究判断）。', '误差主表覆盖5–700m，但脚注4测试写25℃/80%/5–90m并搭配衰减片；公开说明未完整展开其余距离测试方式。']。原因：恢复≤、1σ和衰减片测试条件；表列范围与脚注测试范围不混同。 依据：avia-2；官网重量、测距准度/精度及脚注4
- **Mid-70 / 波长 / 安全等级**：905nm / Class1（IEC60825-1:2014）。原因：补齐明确缺项并恢复average、近距30%反射率和转换器电压区别。 依据：mid-70；官网Basic Specs及脚注1、2、5
- **Mid-70 / 角分辨率 / 角误差**：角度随机误差（1σ）<0.1°。原因：补齐明确缺项并恢复average、近距30%反射率和转换器电压区别。 依据：mid-70；官网Basic Specs及脚注1、2、5
- **Mid-70 / 光束发散 / 出光**：原文“光束发射角度”：V0.28° × H0.03°。原因：补齐明确缺项并恢复average、近距30%反射率和转换器电压区别。 依据：mid-70；官网Basic Specs及脚注1、2、5
- **Mid-70 / 重复测量 / 随机误差**：≤2cm@1σ：20m/25℃/80%；≤3cm@1σ：0.2–1m/25℃/30%。原因：补齐明确缺项并恢复average、近距30%反射率和转换器电压区别。 依据：mid-70；官网Basic Specs及脚注1、2、5
- **Mid-70 / 功耗 / 统计口径**：8W average（平均）；低温/启动峰值未在本页给数值。原因：补齐明确缺项并恢复average、近距30%反射率和转换器电压区别。 依据：mid-70；官网Basic Specs及脚注1、2、5
- **Mid-70 / 供电**：本体10–15V DC；Converter 2.0输入9–30V。原因：补齐明确缺项并恢复average、近距30%反射率和转换器电压区别。 依据：mid-70；官网Basic Specs及脚注1、2、5
- **RS-Helios-16P（2022旧手册） / 重量 / 配置条件**：0.99kg雷达本体（990g；2022旧手册）。原因：原数据已有990g但文字显示未披露，修复显示。 依据：helios16p-manual；PDF第16页Weight及脚注
- **L1 RM / 测距准确度 / 偏差**：±2cm（原厂，完整工况未展开）。原因：将L1/L2指标拆回各自记录，不混写。 依据：unitree；Product Model表对应型号列
- **L1 RM / 输出 / 扫描频率**：周向11Hz；竖直180Hz。原因：将L1/L2指标拆回各自记录，不混写。 依据：unitree；Product Model表对应型号列
- **L2 / 测距准确度 / 偏差**：≤2cm（原厂，完整工况未展开）。原因：将L1/L2指标拆回各自记录，不混写。 依据：unitree；Product Model表对应型号列
- **L2 / 输出 / 扫描频率**：周向5.55Hz可调；竖直216Hz。原因：将L1/L2指标拆回各自记录，不混写。 依据：unitree；Product Model表对应型号列
- **CH32R / 角分辨率 / 角误差**：H0.09° × V2.61°（官网Resolution）。原因：原文未称finest，删去擅加的最细值。 依据：lswide；官网Specifications Resolution行
- **DOM60 / 扫描架构**：混合固态3D；多相位连续扫描（原厂表述）。原因：采用原厂架构表述，不把非重复/非固定机械线束作为已确认规格。 依据：surestar-dom；多相位连续扫描正文及参数表
- **DOM60 / 线束 / 模式**：未披露固定线束数量。原因：采用原厂架构表述，不把非重复/非固定机械线束作为已确认规格。 依据：surestar-dom；多相位连续扫描正文及参数表
- **Fairy 96线 / 目标测距 / 条件**：80m@10%；现小册未注明NIST。原因：现小册测程未写NIST，不借用旧手册目标定义。 依据：fairy-sheet；PDF第2页测程/精度脚注
- **WLR-722C 32线（现版） / 时间同步**：平台转载原厂摘要称GPS/PTP/NTP；独立新版手册未取得。原因：同步与IMU由平台转载摘要支持，非已取得独立新版手册。 依据：w72232-summary；归档HTML meta description / JSON-LD articleBody公开摘要
- **WLR-722C 32线（现版） / 内置IMU**：平台转载原厂摘要称内置IMU；独立新版手册未取得。原因：同步与IMU由平台转载摘要支持，非已取得独立新版手册。 依据：w72232-summary；归档HTML meta description / JSON-LD articleBody公开摘要
- **WLR-722C 32线（现版） / 集成证据 / 注意点**：通用官方722驱动可取得；摘要支持同步/IMU，但C后缀出货固件与协议需核对。原因：同步与IMU由平台转载摘要支持，非已取得独立新版手册。 依据：w72232-summary；归档HTML meta description / JSON-LD articleBody公开摘要
- **Fairy 96线 / 内置IMU**：内置IMU（当前官网概述明确）。原因：将IMU字段绑定到真正支持它的官方产品正文。 依据：fairy；当前官网概述明确IMU Integrated；小册规格表未列IMU项
- **VLP-16 Puck / 重量 / 配置条件**：约830g，不含线缆和接口盒。原因：保留原文约数和不含线缆/接口盒的配置条件。 依据：puck；对应原厂规格书PDF第2页Weight行及脚注
- **VLP-16-LW / Puck LITE / 重量 / 配置条件**：约590g，不含线缆和接口盒。原因：保留原文约数和不含线缆/接口盒的配置条件。 依据：puck；对应原厂规格书PDF第2页Weight行及脚注
- **VLP-32C Ultra Puck / 重量 / 配置条件**：约925g，不含线缆和接口盒。原因：保留原文约数和不含线缆/接口盒的配置条件。 依据：vlp32；对应原厂规格书PDF第2页Weight行及脚注

## 尚未解决的关键问题

- XT32M2X：有GX1/X200GO官方配套和点率证据，仍缺独立本体重量、功耗、准确度、尺寸规格书。
- JT128现版/JT64P：需要现版完整误差、功耗、供电、温度与防护表；不借用2025版。
- AS7：用户线索为万集WLR-72216线，官网参数不能唯一对应Z/H/F；后缀、定制和出货版本未确认。
- C01/D03：典型功耗、逐点时间戳、同步、协议与SDK许可；双/单线采样不等于单/双回波有效点率。
- Airy192：现页与商店精度不同、192变体available=false快照；需独立192手册与交付规格。
- 万集722：16线各后缀重量/功耗/点率及32C新版重量/协议；公开摘要不替代独立手册。
- 跨品牌精度：1σ随机误差、±准确度、整机RMSE与点云厚度无法据公开数值做统一排名。

## 复核方式

网页每个技术字段可点击“依据”，查看来源、页码/章节、当前值、限制及本轮更正。整机配套证据单独分级，图片不作为雷达供应商证据。
CSV：parameter-evidence.csv、system-evidence.csv、image-audit.csv、audit-corrections.csv；原始网页/PDF、正文摘取和链接回访日志随包附带。
正文提取可能丢失图表布局；图片型PDF以原页为准。JSON-LD/meta摘要与可见正文分开保存。


## 在线发布范围

原始PDF保留在内部审查包，在线版不公开下载。网页快照以纯文本源码提供，不执行原站脚本；另附正文提取。